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Accueil > Plateaux techniques > Centre d’essais Fluid Power > Plate-forme Robotique

Plate-forme Robotique

par Laurent Krähenbühl - publié le

Objectifs

La plateforme Robotique du laboratoire est composée des différents prototypes et équipements utilisés par le Groupe de Travail Robotique du département MIS du laboratoire AMPERE. Elle met à disposition des chercheurs du laboratoire différents équipements et matériels pour le développement des prototypes.

Contexte

Historiquement, l’activité du Groupe de Travail Robotique concerne des méthodes et outils pour répondre principalement aux besoins des médecins, d’une part dans la formation pratique mais aussi dans leur activité en bloc opératoire. Des activités de robotique agricole, industrielle et de chantier ont également vu le jour depuis quelques années.

Source de financement :
La plateforme s’appuie sur différents types de financements. Ces financements sont à la fois publique (ANR, Région, FUI, CNRS, ...) mais aussi via des prestations pour des industriels.

Personnels d’AMPERE impliqués

4 permanents sont dans le Groupe de Travail Robotique et sont amenés à l’utiliser (Tanneguy Redarce, Minh Tu Pham, Arnaud Lelevé et Richard Moreau).

Mots clés

robotique médicale ; interfaces haptiques ; commande multi énergie (électrique et Fluid Power).


Expertise et Savoir faire

Domaines d’expertise :
- Modélisation et commande d’actionneurs à fluide sous pression et multi énergie
- Analyse du geste dans le cadre de l’évaluation objective de l’expertise d’apprenants
- Téléopération
- Contrôle haptique pour reproduire le vivant et pour l’apprentissage haptique supervisée

Savoir faire technique :
- Elaboration d’un cahier des charges en collaboration avec le client
- Conception et fabrication de prototypes mécatroniques
- Intégration de composants Fluid Power


Equipements disponibles

- Interfaces haptiques (1 Virtuose Desktop de chez Haption et 4 Geomagic Touch de chez 3D Systems
- Contrôleurs dSPACE et labview
- Capteurs de position électromagnétiques (TrakSTAR) et optiques (Optitrack)

La plateforme a également accès à des machines de fabrication additive et d’usinage conventionnel ainsi que la possibilité de réaliser des circuits électroniques.


Réalisations

Plusieurs prototypes ont été développés sur cette plateforme. Ces prototypes sont souvent à l’étape 4 de l’échelle TRL. Certains ont été développés en partenariat avec l’industriel impliqué dans le projet et sont exploités par celui ci. Les prototypes actuellement disponibles ou en cours de développement sont :
- Robot tueur de peste (ANR Greenshield)
- Simulateur d’accouchement (ANR SAGA)
- Simulateur de péridurale
- Simulateur de ponction articulaire
- Prototype pour l’assistance à la pose d’endoprothèse